Please take a moment to complete this survey below
Library's collection Library's IT development CancelDalam tugas akhir ini dibuat Iengan robot artikulasi yang menyerupai tiga
sendi Iengan manusia yaitu sendi base (dasar), shoulder (bahu), dan elbow (siku).
Robot ini menggunakan inverse kinematik penggerak jenis siku dengan tiga
derajat kebebasan yang mana tidak merailiki ofset sendi dan jari penjepit.
Karena titik target yang hams dicapai adalah dalam koordinat kartesian
maka dibutuhkan bantuan komputer (PC) untuk melakukan perhitungan
geometris. Sehingga untuk memerintahkan Iengan bergerak ke suatu posisi target
dibutuhkan perhitungan geometris inverse kinematik. Besar sudut 9 yang harus
dibentuk setiap sendi bertujuan untuk membentuk koordinat (x,y,z) diujung
Iengan paling akhir. Jadi sudut 9i, 92, 93 diberikan masing-masing ke sendi base,
shoulder, dan elbow.
Bahan mekaniknya dibuat dari kayu untuk memudahkan pembuatannya.
Motor DC kecil ditempatkan pada tiap sendi. Lewat pengendalian dengan pulsa-pulsa
PWM dan kontrol jenis proporsional maka respon yang dilakukan motor
dapat lebih baik dan cepat dibandingkan dengan motor stepper.
Karena menggunakan sistem tertutup maka setiap saat pergerakan Iengan
akan dibaca oleh mikrokontroler 8031 melalui ADC dan menggerakkan setiap
motor Iengan sesuai dengan besar error yang terjadi melalui DAC. Semakin kecil
tegangan error yang masuk ke suatu sendi rangkaian PWM maka lebar pulsa high
yang akan menggerakkan motor driver juga semakin pendek, yang berarti
tegangan rata-ratanya kecil. Bila tidak ada tegangan error yang terjadi maka motor
dalam keadaan berhenti, yang berarti sendi tersebut telah mencapai besar sudut
yang harus dibentuk.
Kemungkinan terdapat dua macam penyelesaian bagi Iengan untuk
mencapai posisi target, yaitu konfigurasi siku atas dan siku bawah, atau terdapat
hanya salah satunya saja bila Iengan diinstruksikan mencapai posisi yang jauh.
Bisa pula tidak ada solusi oleh karena posisi target terlalu jauh untuk dicapai oleh
Iengan.
Dari hasil pengujian menunjukkan bahwa error yang terjadi cukup kecil
walaupun hanya menggunakan sensor posisi potensiometer. Karena potensiometer
hanya efektif pada pemakaian 240 derajat maka pada ujung putaran paling kin
dan paling kanan terjadi error yang besar. Dan jangkauan sendi terjauh hanya 128
derajat ke kin dan ke kanan dikarenakan jumlah step dari ADC hanya sebesar 256
step.