Please take a moment to complete this survey below
Library's collection Library's IT development CancelRobot penjejak cahaya merupakan suatu sistem dinamik yang non linier,
yang agak sukar untuk dikendalikan dengan menggunakan sistem kendali
konvensional karena bila digunakan sistem kendali konvensional membutuhkan
model persamaan matematika dari sistem. Kendala lain yang membuat sistem ini
semakin sulit dikendalikan adalah cara penentuan besar simpangan sudut obyek
cahaya, yang mana tidak boleh terpengaruh oleh jarak linier obyek cahaya ke
robot.
Tujuan tugas akhir ini adalah untuk mengetahui kemampuan kendali
logika fuzzy bila digunakan untuk mengendalikan suatu sistem dinamik yang non
linier, dalam hal ini diimplementasikan pada sistem penjejak cahaya pada robot
dengan dua derajat kebebasan yang bersistem koordinat kutub, dengan konfigurasi
forward kinematics pada sistem pergerakan mekaniknya. Kendali logika fuzzy
akan diimplementasikan pada sistem ini untuk melakukan tracking dan
menggerakkan titik tengah sensor sehingga tepat berada pada jarak terdekat
terhadap obyek cahaya. Kendali logika fuzzy digunakan karena pada sistem
kendali ini tidak membutuhkan banyak persamaan matematika dari sistem dan
dapat digantikan dengan pendekatan intuitif.
Dalam tugas akhir ini, perencanaan sistem yang meliputi perencanaan
plant, perangkat keras, serta perangkat lunak akan dibahas secara detail. Selain
itu, konstruksi membership function serta penentuan rules juga akan dibahas.
Hasil pengujian sistem menunjukkan bahwa sistem tidak dapat mencapai
suatu keseimbangan (kondisi stasioner) seperti yang diharapkan. Dari keseluruhan
hasil pengujian, terlihat bahwa desain perangkat keras yang kurang kebal terhadap
gangguan-gangguan menyebabkan unjuk kerja dari sistem tidak stabil. Selain itu
kendali logika fuzzy dengan menggunakan satu buah crisp input tidaklah cukup
untuk melakukan proses kendali.