Please take a moment to complete this survey below
Library's collection Library's IT development CancelDuckietown adalah sebuah proyek penelitian yang berfokus pada selfdriving
vehicle dan high-level autonomy. Tugas akhir ini bertujuan untuk
mengendalikan duckiebot saat menemukan adanya traffic light.
Duckiebot terdiri dari Raspberry Pi 3 sebagai controller, fisheye lens
camera sebagai sensor, dan motor dc sebagai aktuator. Raspberry Pi 3 menerima
dan memproses gambar yang didapat oleh kamera menggunakan library OpenCV.
Dalam pemrosesan gambar, pertama adalah penentuan lokasi traffic light.
Kemudian pengambilan range warna traffic light yang akan diproses untuk
menghasilkan aksi kontrol aktuator agar berjalan atau berhenti. Aksi kontrol
aktuator dilakukan dengan menggunakan Robot Operating System (ROS).
Pengujian dilakukan dengan cara melihat hasil deteksi, menjalankan
mode lane following, mengubah-ubah pencahayaan, dan memberi gangguan
berupa spanduk yang sewarna. Berdasarkan hasil pengujian, kamera dapat
digunakan sebagai sensor duckiebot untuk mengenali traffic light, tapi kamera
sangat sensitif terhadap perbedaan pencahayaan sehingga untuk kondisi terang,
gelap, dan backlight akan memiliki hasil yang berbeda.