Please take a moment to complete this survey below
Library's collection Library's IT development CancelRancangan program kontrol dan simulasi AMR ini dibangun pada ekosistem Robot Operating
System (ROS). Rancangan yang dimaksud meliputi: AMR virtual, pabrik garmen virtual, program
pengontrol low-level, dan program bringup. Semua proses perancangan ini dapat dimungkinkan
karena ROS dilengkapi dengan komponen-komponen pendukung, seperti: URDF, Gazebo, dan
Rosserial. URDF berfungsi untuk membangun AMR virtual, sedangkan Gazebo berfungsi untuk
membangun lingkungan virtual. Rosserial memungkinkan pemrograman kontrol di board yang
kompatibel dengan ROS. Program kontrol ini terkait dengan sistem odometry dan penglihatan
dari AMR yang tentunya memiliki tingkat ketelian yang perlu diuji.
Dari hasil pengujian, disimpulkan bahwa sistem odometry yang dimiliki robot memiliki
ketelian pembacaan sumbu x sebesar 4.34 % dan sumbu y sebesar 11.59 %. Pengujian orientasi
dan kecepatan robot membuktikan robot memiliki error masing-masing 1.01% dan 4.12%. Dari
hasil pengujian penggabungan pembacaan sensor LiDAR ditemukan bahwa robot memiliki error
sebesar 1.25%. Pengujian fungsionalitas simulasi membuktikan bahawa robot simulasi dapat
bekerja dengan baik pada lingkungan virtual. Adapun pengujian pergerakan robot simulasi
terhadap riil membuktikan bahwa robot simulasi memiliki error ketepatan posisi sebesar 18.49%
dan orientasi sebesar 11.08%.