Please take a moment to complete this survey below
Library's collection Library's IT development CancelAda dua metode untuk mendapatkan parameter PID, auto tuning dan trial
& error. Metode trial & error membutuhkan pemahaman terhadap pengaruh
masing-masing gain. PID Controller Training Kit mengadopsi metode trial &
error, karena pada sistem ini, nilai dari parameter gain proportional, gain
integral, dan gain derivative dapat dirubah oleh pengguna.
Hardware (plant) kontrol posisi terdiri dari, motor sebagai penggerak,
rotary encoder sebagai sensor, dan pointer sebagai penunjuk sudut. Hardware ini
dihubungkan ke PC melalui parallel port dan dikendalikan oleh software khusus.
Software ini dilengkapi dengan hasil response, seperti PV, Rise Time, Overshoot,
dan Steady State Error. Grafik percobaan sebelumnya dapat dibandingkan dengan
grafik percobaan berikutnya. Fasilitas grafik meliputi Copy, Save Image As, Page
Setup, Print, Show Point Values, Un-Zoom, Undo All Zoom/Pan, and Set Scale to
Default.
Berdasarkan percobaan respons terbaik pada set point 90 degrees dengan
parameter KP = 2.833, KI = 1.1, KD = 0.019, menghasilkan respons dengan rise
time = 0.69 second, maximum overshoot = 0 %, steady state error = 0 degrees.
Semakin besar set point, semakin sulit untuk mendapatkan respons yang baik,
sehingga semakin dibutuhkan ketiga komponen gain, juga semakin sulit untuk
mendapatkan komposisi gain yang tepat, karena dibutuhkan ketiga komponen
gain untuk di tuning. Gain proportional mengurangi steady state error, gain
integral menghilangkan steady state error. Gain proportional dan gain integral
bila terlalu besar, akan menyebabkan respons berosilasi sedangkan gain derivative
mampu meredam osilasi.