Please take a moment to complete this survey below
Library's collection Library's IT development CancelDengan semakin berkembangnya filosofi sistem logika llizzy dibandingkan
dengan sistem-siRtem lain, maka logika fuzzy banyak sekali digunakan dalam
berbagai bidang seperti sistem kendali, pemrosesan sinyal dan Iain-lain. Sebagai
sistem kendali, logika fuzzy mempunyai keunggulan dibandingkan dengan sistem
kendali biasa seperti PID karena kemudahan yang dimiliki oleh logika fuzzy dalam
hal menentukan strategi pengendali dimana pada logika fuzzy tidak memerlukan
perhitungan matematik yang komplek atau pemodelan yang sistematis dalam relasi
input ke output seperti pada sistem lain, namun hanya dengan menggunakan aturan
secara linguistik kita sudah dapat merancang suatu sistem dan respon sistem yang
dihasilkan temyata lebih baik, oleh karena itu logika fuzzy sangat cocok untuk
mengimplementasikan ide manusia ke suatu sistem karena lebih menggambarkan
keadaan yang sesungguhnya
Dalam proyek ini, sistem kendali logika fuzzy dicoba untuk
diimplementasikan dalam sistem kendali pendulum terbalik. Pada plant pendulum
terbalik ini terdapat tangkai pendulum yang diletakkan pada suatu kereta yang dapat
bergerak ke kiri dan ke kanan secara bebas. Pada poros dari tangkai tersebut
terdapat sensor berupa potensiometer yang akan menyensor sudut kemiringan dan
kecepatan sudut dari tangkai pendulum.
Sistem kendali logika fuzzy pada pendulum terbalik ini menggunakan dua
input yaitu error yang merupakan selisih antara tegangan referensi dengan tegangan
DC dari Rangkaian Sensor Posisi yang diterima oleh ADC dan delta error yang
merupakan kecenderungan terjadinya error dimana masing-masing input
menggunakan lima buah label untuk membership functionnya, sedangkan rule yang
digunakan sebanyak sembilan belas buah rule. Metode denazification yang
digunakan adalah center of gravity dengan bentuk singleton. Output crisp dari sistem
ini adalah suatu tegangan yang akan digunakan untuk mengendalikan motor driver
dengan metode PWM
Hasil akhir dari tugas akhir ini masih belum sesuai tujuan yang ingin
dicapai. Hal ini disebabkan kurang tepatnya desain plant dan hardware sehingga
kereta penopang tangkai pendulum tidak mampu dikendalikan. Namun demikian
implementasi software dari sistem ini telah sesuai dengan logika yang ingin dicapai
yakni dengan melihat pergerakan motor tanpa melibatkan kereta pendulum terbalik.
Dimana mulai proses pengambilan input, proses pengolahan input secara fuzzy,
hingga proses pengiriman sinyal analog dari sistem ini telah sesuai.