Please take a moment to complete this survey below
Library's collection Library's IT development CancelKontroler yang menggunakan PID sifat responnya ditentukan dari pemilihan nilai Kp (konstanta proporsional), Ki (konstanta integral) dan Kd (konstanta derevatif) di mana biasanya untuk mencari Kp, Ki dan Kd ini dilakukan
dengan trial and error, karena itu dicoba untuk mengunakan metode lain yaitu
Algoritma genetika untuk mengoptimasi nilai Kp, Ki dan Kd Kontroller pada
Kontrol Posisi.
Perencanaan sistem PID kontroller pada kontrol posisi meliputi,
perangkat keras dan perangkat lunak. Perangkat keras terdiri atas motor DC,
sensor posisi, dengan menggunakan potensio dan ADC 0804, rangkaian PWM
sebagai pengendali motor. Perangkat lunak memakai Borland Delphi 5 yang akan
menjalankan perhitungan PID dan perhitungan Algoritma Genetika. Sistem akan
memanfaatkan LPTl pararel port sebagai jalur data.
Implementasi Algoritma Genetika menggunakan floating poin encoding,
convex crossover, dinamik mutasi dan seleksinya mengunakan gabungan antara
elitist dan roulette wheel.
Pengujian Algoritma Genetika dilakukan dengan variasi fungsi fitness,
nilai probabilitas crossover (Pc), dan nilai Probabilitas mutasinya (Pm), dan
kemudian menerapkannya pada alat untuk melihat respon yang dihasilkan sampai
dengan generasi kedua puluh, hasil pengujian menunjukkan respon Algoritma
genetika lebih baik dibanding dengan Zieger Nichols, dengan fitness fungsi
1000 ^
(1,2 * error)+(0.,8 * overshoot) + (rise time/100)) + (1*( settling time/100)))
Nilai probabilitas permutasi 0,8 dan nilai probabilitas crossover 0,01 dengan hasil
Nilai Kp=0,248042, Ki= 1,5907 dan Kd = 0,186755 yang menghasilkan error = 0
overshoot= 1 rise time=0,49 detik dan settling time 5,93 detik, sedang Zieger-
Nichols menghasilkan nilai Kp=0,98, Ki= 4,48 dan Kd 0,15 dengan error =0
overshoot= 3 rise time =0,55 detik dan settling time = 6,90 detik.