Please take a moment to complete this survey below
Library's collection Library's IT development CancelTugas Akhir ini berfokus pada pembuatan program kontrol robot yang
menggunakan gestur tangan. Program kontrol ini memanfaatkan Robot Operating
System (ROS) sebagai platform pemrograman. Fitur dari program ini adalah melakukan
kontrol terhadap robot turtlebot dan openmanipulator menggunakan gestur dan gerak
tangan yang ditangkap kamera leap motion.
Program ini terdiri dari 3 program berbeda yaitu program pendeteksi tangan,
program kontrol turtlebot, dan program kontrol OpenManipulator. Program pendeteksi
tangan menggunakan leap motion sebagai kamera untuk mendeteksi tangan dan leap
motion API untuk memproses data tersebut. Program kontrol turtlebot menggunakan
turtlebot_teleop_key sebagai referensi. Program kontrol OpenManipulator
menggunakan library moveit_commander untuk menghitung dan menggerakkan robot.
Pengujian sistem dilakukan dengan menguji kesuksesan program pendeteksi
tangan dalam mengenali bentuk tangan yang terdeteksi, kesuksesan kontrol
openmanipulator, serta waktu yang dibutuhkan program masing-masing program
kontrol untuk menyelesaikan fungsinya. Hasil pengujian menunjukkan bahwa program
pendeteksi tangan dapat dengan mudah mendeteksi bentuk tangan terbuka dan
mengepal dengan tingkat kesuksesan 100%, namun cukup kesulitan mendeteksi bentuk
tangan menjepit. Kesulitan ini disebabkan karena variabel yang digunakan untuk
membedakan bentuk tangan tersebut tidak cukup detail. Pengujian kontrol robot
menunjukkan bahwa program dapat dengan mudah menggerakkan turtlebot dengan
rata-rata waktu proses 0.1 detik. Pengujian program kontrol openmanipulator
menunjukkan bahwa penggunaan ik_solver lain (ikpy) yang terpisah dengan library
moveit sebagai penggerak robot menghasilkan tingkat kesuksesan yang cukup tinggi,
yaitu 70%.