Please take a moment to complete this survey below
Library's collection Library's IT development CancelLengan robot merupakan teknologi yang sedang berkembang saat ini.
Lengan robot digunakan untuk membantu pekerjaan manusia dalam bidang
produksi industri. Pengontrolan lengan robot dapat dilakukan secara manual
dengan mengikuti gerakan lengan manusia.
Dalam sistem ini, terdapat 3 sensor Accelerometer yang menjadi acuan
bagi lengan robot saat melakukan suatu gerakan. Sensor membaca gerakan lengan
manusia dan akan memproses data tersebut untuk dikirimkan menuju lengan
robot. Sensor dipasang pada pergelangan tangan, lengan bawah dan lengan atas.
Data dari sensor Accelerometer diubah menjadi data sudut yang menjadi acuan
motor servo. Untuk menyesuaikan range output sensor dengan analog input
Arduino, dilakukan konversi menggunakan instruksi mapping dari 265-405
menuju 0-1023. FIR Filter digunakan untuk mengatasi noise yang terdapat dalam
sinyal karena sistem pada lengan robot tidak memiliki feedback. Perhitungan torsi
motor agar dapat menyesuaikan desain rangka, bahan dan beban pada motor.
Desain lengan robot menggunakan 4 motor servo tipe HS-645MG dengan torsi
sebesar 9.6kg.cm sebanyak 3 buah dan motor servo tipe HS-805BB dengan torsi
sebesar 24.7kg.cm sebanyak 1 buah.
Dari hasil pengujian dapat diketahui bahwa efek osilasi dapat dipengaruhi
oleh kekurangan torsi motor servo. Pengujian sinkronisasi gerakan menghasilkan
pergeseran nilai sudut namun tetap linear. Nilai error yang dihasilkan pada
pergelangan tangan sebesar 11.27% dan 10.2%. Pada lengan bawah, nilai error
yang dihasilkan sebesar 8.46% dan 7.13%. Pada lengan atas, nilai error yang
dihasilkan sebesar 16.27% dan 16.41%. Perbedaan sudut yang dihasilkan pada
lengan robot terhadap lengan pengguna dapat disebabkan oleh peletakan sensor
pada tangan pengguna yang terdapat lekukan di titik sensor diletakkan.