Please take a moment to complete this survey below
Library's collection Library's IT development CancelBanyak perencanaan robot yang dibuat oleh mahasiswa Teknik Mesin
Universitas Kristen Petra adalah robot dengan sistem kartesian robot yang tidak
bisa memberikan performansi yang baik dalam melakukan sebuah perintah.
Perencanaan robot lengan bergerak dengan lima derajat kebebasan ini untuk
memberikan pemodelan robot yang banyak digunakan dalam dunia industri.
Perencanaan dimulai dengan menghitung kinematika dari lengan robot
untuk mendapatkan persamaan posisi end effector terhadap base. Kemudian
dilakukan perhitungan statika dan keseimbangan dari lengan robot. Perhitungan
elemen mesin dilakukan untuk menentukan dimensi dari roda gigi lurus dan roda
gigi cacing.
Pengujian kontrol ON-OFF dilakukan untuk melihat dan menganalisa
sejauh mana robot lengan dapat mengontrol kemampuan repeatability dan akurasi
mengulang perintah yang diberikan. Pengujian dilakukan dengan cara uji tiap
posisi link dan yang kedua adalah uji untuk gerak secara simultan. Dan dari hasil
uji secara keseluruhan, kemampuan repeatability dan akurasi cukup baik dengan
menggunakan kontrol On-OFF.