Please take a moment to complete this survey below
Library's collection Library's IT development CancelMobile robot saat melewati kemiringan medan tertentu memiliki berbagai
macam masalah. Salah satu masalah yang dihadapi adalah mobile robot yang
memiliki ketinggian tertentu saat melewati medan dengan kemiringan tertentu akan
menyebabkan mobile robot terbalik.
Desain dari mobile robot ini dikhususkan untuk melewati medan dengan
kemiringan tertentu. Metode yang digunakan adalah dengan menggunakan beban
tambahan yang disebut sebagai beban dinamis. Beban dinamis digunakan untuk
melakukan perpindahan titik berat. Data kemiringan medan yang dilalui mobile
robot diperoleh melalui pembacaan accelerometer sedangkan massa beban statis
yang dibawa oleh mobile robot diinputkan melalui bluetooth. Kedua data tersebut
diolah oleh Arduino untuk menggerakkan motor stepper yang akan menggeser
beban dinamis pada posisi tertentu.
Mobile robot yang dihasilkan memiliki massa total sebesar 2550 gram dan
tinggi beban statis pada posisi 40 cm. Dari hasil pengujian diketahui bahwa massa
beban statis maksimum yang dapat dilakukan kompensasi oleh beban dinamis
adalah sebesar 350 gram pada kemiringan medan uji 30O dengan perpindahan beban
dinamis sebesar 11 cm pada 30O dan 10 cm pada -30O. Pembacaan sensor
accelerometer memiliki kesalahan rata-rata pembacaan sebesar 5,88%. Persentase
tingkat keberhasilan mobile robot melalui medan uji dengan kemiringan maksimal
30O sebesar 98,10%.