Please take a moment to complete this survey below
Library's collection Library's IT development CancelDalam melakukan proses industri, seperti mengatur urutan produk atau
pemasangan tutup botol atau segel, seringkali diperlukan ketepatan dalam
pemasangannya. Proses tersebut membutuhkan ketelitian agar kesalahan yang
terjadi dapat diminimalkan.
Pada tugas akhir ini, robot lengan 3 derajat kebebasan dikontrol melalui
PC dengan menggunakan program C dan microcontroller. Robot tersebut
menggunakan 3 motor DC yang masing-masing telah dihubungkan dengan sensor
posisi, yakni : motor pertama merupakan penggerak body utama, yang kedua
untuk mengambil balok huruf dan yang terakhir untuk menggerakkan lengan
putar.
Proses untuk men-drive ketiga motor DC dan selenoid diatur oleh
microcontroller AT89S51. Proses pergerakan lengan robot ini menggunakan
metode PID yang diatur dari microcontroller dan dikendalikan oleh PC, hubungan
antara microcontroller dan PC menggunakan serial RS232.
Proses bekerjanya robot lengan ini adalah pada waktu PC mendapat
inputan oleh user, maka PC akan mengirimkan data ke microcontroller.
Microcontroller memproses data-data tersebut dan mengatur pergerakan robot
hingga sesuai dengan permintaan inputan user. Nilai konstanta terbaik PID yang
telah didapat dengan percobaan adalah Kp=24 Ki=30 Kd=0.1, dengan nilai
konstanta tersebut robot lengan dengan metode PID didapatkan nilai rise time
(tr)=1.41s, settling time (ts)=4.03s, maksimum overshoot (Mp)=1.62%.