Please take a moment to complete this survey below
Library's collection Library's IT development CancelTugas akhir ini dibuat dengan tujuan untuk menerapkan kontrol posisi
berbasis fuzzy pada lengan robot, dan untuk ke depannya dapat diterapkan di
pabrik-pabrik sebagai pemindah barang. Sistem ini dibuat dalam bentuk miniatur
dengan menggunakan blok huruf sebagai pengganti barang. Sistem ini dibuat
untuk memindahkan blok huruf ke tempat yang tersedia, dengan dikontrol melalui
PC.
Sistem ini dikontrol oleh sebuah DT-52 yang merupakan sebuah
minimum sistem dan data dikirim melalui PC dengan program Borland Delphi 7.
Pergerakan posisi lengan diatur dengan metode fuzzy logic.
Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem ini sudah dapat berjalan
dengan baik untuk derajat pertama dan kedua, untuk yang ketiga tidak berjalan
dengan baik. Tetapi ada beberapa kekurangan yang harus diperhatikan. Gearbox
harus sesuai dengan sistem sensor posisi, yaitu gearbox dengan perbandingan
rasio yang sangat kecil. Respon motor dipengaruhi oleh banyak hal, antara lain
gearbox, dan metode fuzzy logic yang dipakai. Respon motor dipengaruhi oleh
karakteristik dari komponen-komponen Fuzzy Logic. Setelah melalui beberapa
pengujian maka respon motor terbaik didapat dengan nilai rise time = 5,1 s dan
settling time = 8s.